O půjčování knih veřejnosti ve Varnsdorfu se hovoří někdy od počátku devatenáctého století, kdy zde existovala půjčovna na místní faře.
V roce 1845 zřídil ve Varnsdorfu veřejnou knihovnu knihkupec Georg Eduard Fröhlich, který později knihy odkázal městu a tak dal základ budoucí městské lidové knihovně (od roku 1879). Vedle ní existovaly ještě knihovny spolkové – největší byla knihovna Pedagogického spolku, kterou vedli učitelé. Knihovna Pedagogického spolku byla vydržována z výpůjčních poplatků, které činily dva, případně čtyři haléře za jeden svazek na týden, dále ze subvence Pedagogického spolku a z nepravidelných podpor obce.
V roce 1879 byla v nové budově měšťanské školy na dnešním náměstí E. Beneše otevřena první městská lidová knihovna. V době založení měla 1 400 svazků – odkaz knihkupce Georga Eduarda Fröhlicha.
Od roku 1905 fungovala pro veřejnost knihovna katolického Volksvereinu.
Česká lidová knihovna vznikla po první světové válce v budově první české školy ve Varnsdorfu v čp. 68 v Erbenově ulici. Vedl ji účetní Josef Šotola. V roce 1913 měla 330 čtenářů a 10.052 výpůjčky.
Handelsschule Národní 506
V roce 1925 městská knihovna zásluhou jejího ředitele Arthura Herra získala Hanischův dům čp. 506 (postavený v roce 1797) kde byla provozována až do roku 1976 - od roku 1945 již jako česká knihovna, která byla rozšířena o knižní fondy knihoven závodních klubů podniků Elite a Velveta.. Namísto plánované rekonstrukce byl však objekt později zbourán.
V roce 1976 byla na dobu opravy jejího dosavadního sídla knihovna přestěhována do čp. 512. Zde místo plánovaných dvou let působila až do roku 1994, kdy byl objekt uzavřen z důvodu havarijního stavu.
Národní 512 Karlova 1746
V roce 1995 se městská knihovna stěhovala do dalšího přechodného působiště (na dobu rekonstrukce čp. 512), tentokrát do dvou objektů: dětské oddělení do budovy bývalých jeslí čp. 2574 na ulici Legií, ddělení beletrie a naučné literatury do vily čp. 1746 v Karlově ulici. V prosinci 1995 byl zakoupen automatizovaný knihovní systém LANius a bylo zahájeno postupné elektronické zpracování knihovního fondu.
Od roku 1996 je městská knihovna samostatnou příspěvkovou organizací zřízenou Městem Varnsdorf.
V roce 1997 se připojila knihovna k celosvětové síti internet.
V lednu 1999 byl zahájen automatizovaný provoz dětského oddělení, tzn, že všechny dokumenty dětského oddělení byly zkatalogizovány a zaevidovány v elektronické podobě.
V roce 2000 vznikla dvě nová oddělení městské knihovny. V lednu bylo otevřeno hudební oddělení, jehož vybavení bylo pořízeno z grantu Open Society Institut Budapešť a z mimořádného příspěvku města, v říjnu pak oddělení lužickosrbské literatury. V říjnu roku 2000 byl také zahájen automatizovaný provoz oddělení pro dospělé čtenáře.
V roce 2004 – z důvodu havarijního stavu budovy v Karlově ulici – bylo tamní pracoviště knihovny přestěhováno do objektu čp. 1838 na ulici T.G. Masaryka. V rámci tohoto objektu se později – po rekonstrukci sklepních prostor – stěhovalo zázemí knihovny ještě jednou.
Legií 2574 T.G. Masaryka 1838
Od února do konce května 2009 se celá knihovna – všechna oddělení z obou budov - stěhovala do nově rekonstruované budovy v Otáhalově ulici 1260, do nově vzniklého Městského centra kultury a vzdělávání (MCKV). 1. června 2009 byl provoz slavnostně zahájen.
Otáhalova 1260